概述：

　　• 替代人工在各个冲压工位上进行物料搬运、上下料等工作，提高整条生产线效率。

　　• 根据冲压生产特点实现冲压自动化无人生产。

　　• 替代人工进行重复性、高危险性、高节拍的动作。

　　• 节约人力劳动成本、提高产能、质量及工艺稳定性、提高人员及设备安全性

　　图一：主流机械结构图

　　冲压机器人根据冲压生产的特点，有二次元机械手、三次元机械手、4轴冲压机器人、5轴冲压机器人等多种类型。我们将针对目前市场主流的4轴冲压机器人方案【见图一：主流机械结构图】作为分析对象，做整体的解决方案描述。

　　图二：冲压机器人系统技术需求

　　目前冲压机械手的主要技术要点【见图二：冲压机器人系统技术需求】分析，针对末端抖动抑制、重复定位精度、效率节拍、安全性、联动性、易用性等大家所关注的问题，市场主流的几种配置：【PLC/单片机/运动控制器+通用伺服】的方案，不能完全满足市场的技术需求现状，深圳微秒运用自身驱控一体化的优势，RSD系列机器人专用型伺服系统整合逻辑控制、运动控制、伺服驱动器三位一体，内置运动控制曲线算法，综合有效的解决了市场之所需【见图三：深圳微秒驱控一体解决方案】，系统架构图、系统配置说明及控制方案特点。

系统配置说明

　　驱控一体配置RSD300机器人专用伺服驱动器

　　电机配置升降轴：750W，旋转轴：750W,

　　伸缩轴：750W，校正轴：400W。

　　编码器类型17位单圈/多圈绝对值

　　最大速度(m/s)3m/s

　　最大加速度(m/s²)5m/s²

　　标准节拍周期20次/分钟

　　I/O接口56路输入，32路NPN输出

　　重复定位精度±0.2mm

　　图三：深圳微秒驱控一体解决方案

控制系统特点：

　　• 机器人专用型驱控一体伺服，自由度轴数灵活组合【2轴、3轴、4轴、5轴】

　　• 总线通讯效率高，无脉冲发送抗干扰强，20次/分钟，最高可达28次

　　• 柔和的内置运动控制曲线，更好的惯量控制有效抑制机台振动及末端抖动

　　• 多机连线通讯模块化设计，联动互锁，自由组合及调整工艺方便

　　• 省配线、安装简洁方便、每轴驱动自带14入/8出的IO点*4轴

　　• PTP点到点的控制方式，重复定位精度±0.2mm

　　• 支持触摸屏、手持器接口直接无缝对接

　　• 支持拖动示教功能、多种产品工艺程序存储

　　图四：4轴冲压机器人控制柜